たまにしかお迎えをしないベビーシッターや祖父・祖母も保護者としてルクミーのアカウント登録が必要か（送迎者の追加）

いいえ、アカウント登録（保護者招待）は不要です。

連絡帳に記載をする送迎者を追加したい場合は、保護者登録とは別に「送迎者」として登録をすることができます。
「メニュー」＞「送迎者」より送迎者の追加が可能です。

アカウント登録なしでタブレットでの打刻方法は以下よくある質問をご確認ください。
園・施設に設置してあるタブレットでの打刻方法